绪论

Keywords:控制對象,控制目标,控制手段。

参考:《自动控制理论绪论》

经典控制理论研究的主要内容

  1. 研究对象:线性定常系统
  2. 数学工具:微分方程与传递函数。
  3. 分析方法:时间响应分析、频率特性分析,根轨迹法。
  4. 目的:系统的稳定性、系统的性能分析与校正。

定义

动态设计:在制造过程中动态监测,诊断,纠正,让设备满足人的预期与目标。

控制:施加某种操作于对象,使其产生所期望的行为

自动控制:由控制装置自动完成,无需人的参与。如数控机床、导弹制导。

控制过程:检测误差\longrightarrow实施控制\longrightarrow消除误差

系统

系统:一组元素相互关联并共同完成特定功能的集合体(或装置、部件)称之为系统。系统具有层次性相对性

广义系统:具备系统要素的一切事物或对象。

静态系统:系统的输入输出关系与时间无关;输出仅由当前的输入确定。

动态系统:指有记忆的系统,例如在时刻t的输入值将影响未来的输出 。

连续控制系统:系统中各部分传递的信号为随时间连续变化的信号。连续控制系统通常采用微分方程描述。

离散控制系统:系统中某一处或多处的信号为脉冲序列或数字量传递的系统。离散控制系统通常采用差分方程描述。

​ **其他分类:**线性系统和非线性系统;定常系统(或称时不变系统)和时变系统

开环控制系统

  1. 系统仅受输入量和扰动量控制;
  2. 输出端和输入端之间不存在反馈回路;
  3. 输出量在整个控制过程中对系统的控制不产生任何影响。

优点:简单、稳定、可靠。若组成系统的元件特性和参数值比较稳定,且外界干扰较小,开环控制能够保持一定的精度。

缺点:精度通常较低、无自动纠偏能力。

输入量控制器对象或过程输出量\xRightarrow{\text{输入量}} \text{控制器}\Rightarrow \text{对象或过程}\xRightarrow{\text{输出量}}

简言之:输出量对输入量没有影响的系统称为开环系统

闭环控制系统

  1. 输出端和输入端之间存在反馈回路;
  2. 输出量对控制过程有直接影响;
  3. 闭环的作用:应用反馈,减少偏差。

优点:精度高,对外部扰动和系统参数变化不敏感。

缺点:存在稳定、振荡、超调等问题,系统性能分析和设计麻烦。

闭环控制系统组成

  • 一个系统通过边界(boundary)与其周边的环境相互作用(如下:输入与干扰;输出)

  • 反馈:将输出量(或通过测量元件及其它)反回输入端,并与输入量相比较,比较的结果称为偏差(高阶系统有偏差分析部分)。反馈控制建立在偏差基础上,其控制方式是“检测偏差再纠正偏差”。

  • 负反馈:反馈的信号与输入信号相减而使偏差越来越小;闭环系统内部存在负反馈,又称反馈控制;

  • 主反馈:与输出成正比或某种函数关系,但量纲与给定信号相同;

  • 偏差: 给定信号与主反馈信号之差的信号;

  • 控制单元: 接受偏差信号,通过转换与运算,产生期望的控制量;

  • 扰动: 对系统输出产生不利影响的信号;

  • 反馈环节: 检测输出信号并转换与给定输入信号相同量纲的信号。

    变量

  1. 系统输入(System input System input)

  2. 系统输出(System output)

  3. 环境(外部)扰动(Environmental disturbances)

  4. 状态变量(内部变量) (State variables 和子系统(Subsystems)

此学科的一些观念:

  1. 对象是一个系统,

  2. 系统不断运动,

  3. 输入与干扰(外因)是运动的条件,

  4. 系统的固有特性(内因)是运动的依据。

建模:建立内因外因与过程 之间规律的数学模型。

目标:研究系统及其输入输出三者之间的动态关系。

控制的本质特点:通过信息传递,处理与反馈进行控制

控制系统的基本要求(稳准快

  • 稳定性

    系统动态过程的振荡倾向及其恢复平衡状态的能力。稳定的系统当输出量偏离平衡状态时,其输出能随时间的增长收敛并回到初始平衡状态。稳定性是控制系统正常工作的先决条件。

  • 精确性

    控制精度,主要以稳态误差来衡量。

    稳态误差:系统的调整(过渡)过程结束而趋于稳定状态时,系统输出量的实际值与给定量之间的差值。

  • 快速性

    输出量和输入量产生偏差时,系统消除这种偏差的快慢程度。快速性表征系统的动态性能。

应用

机械手

作业区

大量练习题

第一次(2021年10月7日星期四)

  1. 自动控制系统:

    自动控制系统是指能够对被控对象的工作状态进行自动控制的系统。由控制装置与被 控对象结合起来的,能够对被控对象的一些物理量进 行自动控制的一个有机整体。

  2. 什么是反馈?什么是闭环控制系统?

    反馈:将系统输出信号以一定的方式返回到系统的输入端,并共同作用于系统的过程。

    闭环控制系统:控制系统中将输出量反馈到输入端(存在反馈回路),对控制作用产生影响的系统就称为闭环控制系统 。

  3. 机械工程控制论研究的对象和任务是什么?

    (1)已知机械系统结构和输人信号,研究输出信号有何规律和特点?

    (2)已知机械系统结构和理想(期望)输出信号,确定输入信号如何施加?

    (3)已知输入信号和输出信号,确定机械系统应具有何种结构与参数?

    总的来说就是系统分析和系统设计两部分

  4. 传递函数的定义是什么?

    传递函数的定义:在零初始条件下,系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比,称为线性定常系统的传递函数。

  5. 做出典型闭环控制系统结构框图。

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